Автоматизации в робототехнике, Жолен Л., 2019

Автоматизации в робототехнике, Жолен Л., 2019.

   Первая цель настоящей книги - понять концепцию представления состояния с помощью многочисленных упражнений. Для этого мы рассмотрим в Главе 1 большое количество разнообразных упражнений, и покажем, как достичь представления состояния. В Главе 2 мы покажем, как моделировать данную систему на компьютере, используя ее представление состояния.
Вторая цель этой книги заключается в представлении методов управления системами, описываемыми уравнениями состояния. Другими словами, мы попытаемся построить автоматические машины (в работе которых люди практически не участвуют, за исключением случаев, когда необходимо отдать распоряжение или установить заданные значения), называемые контроллерами, которые способны «приучить» (изменить поведение в нужном направлении) рассматриваемые системы. Для этого контроллеру придется вычислить входы u(t). которые будут применяться к системе на основе (более или менее искаженной) информации о выходах у(t) и на основе заданных значений w(t) (см. Рисунок 1.1).




Линейное регулирование.
В следующей главе мы покажем, что вокруг очень частных точек пространства состояний, называемых рабочими точками, многие нелинейные системы действительно ведут себя как линейные системы. Методы, разработанные в настоящей главе, затем будут использоваться для управления нелинейными системами. Обозначим т, и, р соответствующие размеры векторов u, х и у. Напомним, что А называется матрицантом, В - матрицей управления, а С - матрицей наблюдения. В интересах упрощения мы предположили, что прямая матрица D. участвующая в уравнении наблюдения, равна нулю. В случае, когда такая прямая матрица существует, мы можем удалить ее с помощью простого цикла, как показано в Упражнении 4.1.

Определив основные понятия управляемости и наблюдаемости, мы предложим два подхода к проектированию регуляторов. Прежде всего, будем считать, что состояние х доступно по запросу. Даже если эта гипотеза обычно не проверяется, она позволит нам установить принципы метода размещения полюсов. На втором этапе мы больше не будем предполагать, что состояние доступно. Затем нам придется разработать оценки состояния, способные аппроксимировать вектор состояния, чтобы иметь возможность использовать инструменты, разработанные на первом этапе. Читатели должны обратиться к работе Kailath [KAI 80]. чтобы иметь более широкое представление о методах, используемых для управления линейными системами. Полный и педагогический курс, сопровождаемый многочисленными упражнениями, можно найти в книгах Ривуара и Ферье [RIV 89].

ОГЛАВЛЕНИЕ.
ВВЕДЕНИЕ.
ГЛАВА 1. МОДЕЛИРОВАНИЕ.
1.1. Линейные системы.
1.2. Механические системы.
1.3. Серводвигатели.
1.4. Упражнения.
1.5. Решения.
ГЛАВА 2. ИМИТАЦИОННОЕ КОМПЬЮТЕРНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ.
2.1. Понятие векторного поля.
2.2. Графическое представление.
2.2.1. Узоры.
2.2.2. Матрица вращения.
2.2.3. Однородные координаты.
2.3.Имитационное компьютерное моделирование.
2.3.1. Метод интегрирования Эйлера.
2.3.2. Метод Рунге-Кутты.
2.3.3. Метод Тейлора.
2.4. Упражнения.
2.5. Решения.
ГЛАВА 3. ЛИНЕЙНЫЕ СИСТЕМЫ.
3.1. Стабильность.
3.2. Преобразование Лапласа.
3.2.1. Переменная Лапласа.
3.2.2. Передаточная функция.
3.2.3. Преобразование Лапласа.
3.2.4. Связь между входом и выходом.
3.3. Взаимосвязь между представлениями состояний и передачей.
3.4. Упражнения.
3.5. Решения.
ГЛАВА 4. ЛИНЕЙНОЕ РЕГУЛИРОВАНИЕ.
4.1. Управляемость и наблюдаемость.
4.2. Управление обратной связью по состоянию.
4.3. Управление обратной связью по выходу.
4.4. Общая информация.
4.5. Упражнения.
4.6. Решения.
ГЛАВА 5. ЛИНЕАРИЗОВАННОЕ УПРАВЛЕНИЕ.
5.1. Линеаризация.
5.1.1. Линеаризация функции.
5.1.2. Линеаризация динамической системы.
5.1.3. Линеаризация вокруг рабочей точки.
5.2. Стабилизация нелинейной системы.
5.3. Упражнения.
5.4. Решения.
БИБЛИОГРАФИЯ.
ИНДЕКС.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Автоматизации в робототехнике, Жолен Л., 2019 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по информатике :: информатика :: компьютеры :: Жолен :: робототехника