Механика промышленных роботов, книга 1, Фролов К.В., Воробьев Е.И., 1988

Механика промышленных роботов, Книга 1, Фролов К.В., Воробьев Е.И., 1988.

   В книге рассмотрены основные методы анализа кинематики и динамики промышленных роботов как пространственных систем твердых тел с несколькими степенями свободы. Кинематический анализ исполнительных механизмов роботов излагается методами: векторным, матриц и винтов. Методы динамического анализа основаны на уравнениях Лагранжа, принципе Даламбера, принципе Гаусса и ориентированы на применение ЭВМ. Приведены примеры анализа кинематики и динамики конкретных манипуляторов.




Символическое представление структуры манипуляторов.
Для автоматизированного кинематического и динамического анализа механизмов на ЭВМ необходимо кодирование параметров, описывающих структуру, геометрию и распределение масс системы.

Для описания структуры манипуляторов весьма удобным и универсальным является метод графов, основанный на понятии структуры дерева и использованный в [11] для описания структуры систем твердых тел. При этом важное значение имеет понятие пути между двумя телами. Под путем между двумя телами понимается совокупность векторов, проходящих через шарниры кинематической цепи, соединяющей тела, при котором ни один шарнир не проходится дважды.

Тогда структуру типа дерева можно определить как структуру, для которой между всеми парами тел путь определяется единственным образом. Очевидно, что кинематические цепи со структурой типа дерева являются незамкнутыми кинематическими цепями. Такие структуры могут быть приведены к замкнутым путем добавления уравнений связей. Если существуют два различных пути между двумя телами, то система содержит замкнутую кинематическую цепь.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Введение.
Раздел I. Кинематика манипуляторов.
Глава 1. Основные понятия и определения.
1.1. Символическое представление структуры манипуляторов.
1.2. Задачи кинематики и динамики манипуляторов.
Глава 2. Векторный метод кинематического анализа манипуляторов.
2.1. Прямая задача о положениях.
2.2. Обратная задача о положениях.
2.3. Прямая задача о скоростях.
2.4. Обратная задача о скоростях.
2.5. Угловые ускорения звеньев и их аналоги.
2.6. Линейные ускорения.
2.7. Ускорения высоких порядков.
2.8. Автоматизированные методы кинематического анализа манипуляторов (прямая задача).
Глава 3. Метод матриц в кинематике манипуляторов.
3.1. Специальные системы координат.
3.2. Расширенная матрица перехода для кинематической пары.
3.3. Прямая задача о положениях.
3.4. Обратная задача о положениях.
3.5. Определение законов изменения обобщенных координат при движении точки схвата по заданной траектории.
3.6. Обобщенные скорости и ускорения.
3.7. Скорости и ускорения точек звеньев.
3.8. Алгоритм оптимизации быстродействия манипулятора.
3.9. Построение алгоритма движения промышленного робота в робототехническом комплексе из условия минимизации времени перехода.
3.10. Решения обратных задач о положениях манипуляторов в явном виде методом матриц.
Глава 4. Метод винтов и дуальных матриц в кинематике манипуляторов.
4.1. Сведения из классической теории винтов и винтового исчисления.
4.2. Группы кинематических винтов манипуляторов.
4.3. Метод дуальных матриц.
Раздел 2. Динамика манипуляторов.
Глава 5. Метод кинетостатики в динамике манипуляторов.
5.1. Силы инерции и моменты сил инерции звеньев.
5.2. Уравнения движения манипулятора.
5.3. Примеры кинетостатического анализа манипуляторов.
5.4. Динамика манипулятора с учетом кулоновского трения в кинематических парах.
5.5. Динамическая модель манипулятора с упругой связью в схвате.
5.6. Динамическая модель манипулятора с контактным взаимодействием.
5.7. Динамическая модель сборочного промышленного робота.
5.8. Автоматизированный анализ динамики манипуляторов на основе метода кинетостатики.
Глава 6. Уравнения Лагранжа и принцип Даламбера в динамике манипуляторов.
6.1. Кинетическая энергия манипулятора.
6.2. Потенциальная энергия манипулятора.
6.3. Обобщенные силы.
6.4. Вывод уравнений Лагранжа II рода в матричной форме.
6.5. Алгоритмы решения задач динамики манипуляторов с помощью уравнений Лагранжа II рода.
6.6. Определение реакций в кинематических парах (в матричной форме).
6.7. Уравнения Лагранжа I рода.
6.8. Дополнительные факторы, влияющие на динамику манипуляторов.
Глава 7. Принцип Гаусса в динамике манипуляторов.
7.1. Вычисление функции принуждения.
7.2. Минимизация принуждения с учетом связей.
7.3. Алгоритм определения обобщенных ускорений и реакций.
Глава 8. Обратные задачи динамики манипуляторов (определение структуры сил и постоянных параметров системы).
8.1. Построение уравнений движения манипулятора по дифференциальной программе.
8.2. Построение уравнений движения манипулятора по голономной программе.
8.3. Определение управляющих сил при позиционировании промышленного робота.
8.4. Определение управляющих сил при выводе схвата манипулятора в заданную точку пространства с заданной скоростью.
8.5. Построение алгоритма управления манипулятором, выполняющим операцию сборки.
8.6. Обратные задачи динамики манипуляторов, выполняющих обработку поверхностей.
8.7. Построение алгоритма управления движением манипулятора по заданной траектории.
Приложение I.
Приложение II.
Приложение III.
Список литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Механика промышленных роботов, книга 1, Фролов К.В., Воробьев Е.И., 1988 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - djvu - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по физике :: физика :: Фролов :: Воробьев :: механика :: кинематика :: динамика