Монография посвящена структурному синтезу параллельных механизмов (ПМ), являющемуся одной из важнейших задач при разработке и проектировании разнообразных инновационных устройств, основанных на применении параллельных механизмов: параллельных манипуляторов, станков с параллельной кинематикой, подвижных симуляторов, тактильных устройств, микро- и нано-манипуляторов. Структурный синтез параллельных механизмов состоит в отыскании всех структур ПМ, реализующих требуемое движение. В книге проведена классификация ПМ, приведены эффективный метод структурного синтеза ПМ и большое количество пригодных для практического применения параллельных механизмов. Подход к синтезу основан на концепции виртуальных цепей и применении элементарной нотации теории винтов. При использовании данного подхода семейства параллельных механизмов конструируются из набора композиционных единиц. Такой подход концептуально прост и удобен. Кроме того, для упрощения понимания архитектуры любого параллельного механизма, в книге приведена обобщенная процедура анализа подвижности ПМ. Для чтения данной книги необходимы лишь начальные знания линейной алгебры и кинематики. Книга предназначена исследователям, разработчикам, инженерам и аспирантам, интересующимся робототехникой, проектированием машин и механизмов и теорией винтов.
Параллельные механизмы и их применение.
Параллельные механизмы. Хотя существует несколько определений ПМ (см. например [96]), в контексте структурного синтеза важно принять определение, ограничивающее структуру проектируемых КЦ.
В данной книге используется следующее определение: параллельный механизм — многоподвижный механизм, состоящий из подвижной платформы и основания, соединенных как минимум двумя запараллеленными последовательными КЦ (рис. 1.1). Эти последовательные КЦ называют опорами (или ногами). ПМ с опорами, содержащими замкнутые КЦ, в данной книге не рассматриваются. Отметим, что приводные кинематические пары ПМ обычно располагаются ближе к основанию.
Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.
Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу, если она есть в продаже, и похожие книги по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить книги
Скачать книгу Структурный синтез параллельных механизмов, Кун С., Госселин К., 2012 - djvu - Яндекс.Диск.
Дата публикации:
Теги: книги для студентов :: Кун :: Госселин
Смотрите также учебники, книги и учебные материалы:
Следующие учебники и книги:
Предыдущие статьи:
