Бесконтактные средства локальной ориентации роботов, Власов С.М., Бойков В.И., Быстров С.В., Григорьев В.В., 2017

Бесконтактные средства локальной ориентации роботов, Власов С.М., Бойков В.И., Быстров С.В., Григорьев В.В., 2017.

   В учебно-методическом пособии приведены основные сведения о средствах бесконтактной ориентации роботов в локальном пространстве. Рассмотрены наиболее широко применяемые датчики, способы их подключения и методики обработки получаемых от них данных.




Системы сканирования пространства.
Южнокорейская компания Mint Pass заявила о выпуске домашнего робота Music Tank, который весьма понравится истинным меломанам. Робот способен воспроизводить музыку и любую другую звуковую информацию и при этом двигаться по дому вслед за своим хозяином. Фактически это две миниатюрные самоходные аудиоколонки на гусеничном приводе. Робот Music Tank изображен на рисунке.

Робот оснащен чувствительными сенсорными датчиками, благодаря которым он способен сканировать пространство и улавливать тепловое излучения человеческого тела. Встроенные беспроводные Wi-Fi и Bluetooth — интерфейсы позволяют хозяину даже задавать место, куда робот должен прибыть, если он «заблудился». Так же экран дисплея на пульте управления отражает всю информацию о состоянии робота - уровень зарядки, объем памяти, характеристики воспроизводимого звукового материала.

Оглавление.
Введение.
1. Задачи локальной ориентации роботов.
1.1. Управление траекторным движением.
1.2. Обнаружение и пространственная локализация препятствий.
1.3. Обеспечение движения по заданному маршруту: вдоль полосы. в лабиринте, по карте местности.
1.4. Определение собственных координат в локальном пространстве.
1.5. Системы сканирования пространства.
1.6. Карта местности и привязка к ней.
1.7. Иерархическая структура системы управления роботом.
2. Организация управления траекторным движением. Движение по полосе.
2.1. Математическая модель движения тележки робота.
2.2. Инкрементный датчик угла поворота колеса.
2.3. Магнитный датчик угла разворота робота (электронный компас).
2.4. Организация управления движением робота.
2.5. Теневой фотоэлектрический датчик.
2.6. Фотоэлектрический датчик отклонения от полосы.
2.7. Датчики отклонения от полосы на многоэлементных фотоприемниках.
2.8. Применение скан-кодов для навигации вдоль полосы.
3. Навигационные системы со сканированием пространства.
3.1. Задача сканирования пространства, схема сканера.
3.2. Фотоэлектрический датчик, принцип действия.
3.3. Модели систем пространственного слежения.
3.4. Исследование режимов захвата и автосопровождения навигационных систем мобильных роботов.
3.5. Виды устойчивости дискретных систем.
3.5.1. Асимптотическая устойчивость.
3.5.2. Экспоненциальная устойчивость.
3.5.3. Качественная экспоненциальная устойчивость.
3.6. Метод Ляпунова для анализа свойства устойчивости дискретных систем.
3.6.1. Уравнения Ляпунова для анализа свойства устойчивости линейных дискретных систем.
4. Системы технического зрения. Обнаружение препятствий
4.1. Ультразвуковой датчик препятствий.
4.2. Датчик препятствий на базе системы технического зрения.
4.2.1. Метод стереовидения в задаче определения расстояния до препятствия.
4.2.2. Метод триангуляции в задаче определения расстояния до препятствия.
4.2.3. Метод определения расстояния до препятствия с использованием динамически меняющегося изображения.
4.3. Устранение возмущений изображения перспективной проекцией.
4.4. Определение геометрии препятствия.
4.5. Определение параметров движения по текстуре поверхности препятствия.
5. Маячные системы локальной ориентации
5.1. Пассивная ультразвуковая маячная система.
5.2. Активная маячная система.
5.3. Организация движения по карте в локальном пространстве. Алгоритм SLAM.
Заключение.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Бесконтактные средства локальной ориентации роботов, Власов С.М., Бойков В.И., Быстров С.В., Григорьев В.В., 2017 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать pdf
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать - pdf - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по электронике :: электроника :: электротехника :: Власов :: Бойков :: Быстров :: Григорьев :: робот :: робототехника