Основы робототехники, Юревич Е.И., 1985

Основы робототехники, Юревич Е.И., 1985.
      
   Роботостроение — новое научно-техническое направление развития народного хозяйства, которое наряду с микропроцессорной техникой составляет основу комплексной автоматизации производства и создания гибких производственных систем. В «Основных направлениях экономического и социального развития СССР на 1981—1985 годы и на период до 1990 года», принятых XXVI съездом КПСС, роботостроение отмечено в числе первоочередных задач развития отечественной науки и техники на этот период.
Быстрое развитие робототехники и применение ее практически во всех отраслях народного хозяйства и сферах человеческой деятельности диктуют необходимость расширить подготовку и переподготовку инженерно-технических кадров по робототехнике.
Учебник для втузов по общему курсу «Основы робототехники» предназначен для студентов специальности «Робототехнические системы» (0654), а также для студентов, специализирующихся в области робототехники. Книга может быть рекомендована для инженеров, проходящих переподготовку по специальности «Механика и управление машинами — роботы и манипуляторы», и, кроме того, для инженеров и научных работников, занимающихся созданием и применением средств робототехники.
Учебник написан по материалам лекций, которые автор читает в Ленинградском политехническом институте им. М. И. Калинина для студентов-электромехаников.




РАЗВИТИЕ РОБОТОТЕХНИКИ В СССР.
Первые серьезные результаты по созданию и практическому применению роботов в СССР относятся к 60-м годам. В 1966 г. в институте ЭНИКмаш (г. Воронеж) был разработан автоматический манипулятор с простым цикловым управлением для переноса и укладывания металлических листов. Первые промышленные образцы современных промышленных роботов с позиционным управлением были созданы в 1971 г. (УМ-1, «Универсал-50», УПК-1).

В 1968 г., как уже упоминалось, был создан первый управляемый от ЭВМ подводный автоматический манипулятор. В 1971 г. в Ленинградском политехническом институте был создан экспериментальный образец интегрального робота, снабженного развитой системой очувствления, включая техническое зрение и речевое управление (рис. 1.14) (34]. В том же году в Ленинграде состоялся первый Всесоюзный семинар по роботам, управляемым от ЭВМ.

ОГЛАВЛЕНИЕ.
Предисловие.
Введение.
Глава 1. История развития робототехники.
1.1. Предыстория робототехники.
1.2. Возникновение и развитие современной робототехники.
1.3. Развитие робототехники в СССР.
Глава 2. Управление движением человека.
2.1. Постановка задачи.
2.2. Динамические уровни управления движением.
2.3. Тактический уровень управления движением.
2.4. Стратегический уровень управления движением.
Глава 3. Устройство роботов.
3.1. Состав, параметры и классификация роботов.
3.2. Манипуляционные устройства роботов.
3.3. Сбалансированные манипуляторы с ручным управлением.
3.4. Рабочие органы манипуляторов.
3.5. Устройства передвижения роботов.
3.6. Устройства управления роботов.
3.7. Сенсорные устройства роботов.
Глава 4. Приводы роботов.
4.1. Классификация приводов.
4.2. Пневматические приводы.
4.3. Гидравлические приводы.
4.4. Электрические приводы.
4.5. Комбинированные приводы.
Глава 5. Системы управления роботами.
5.1. Системы программного управления
5.2. Системы группового управления роботами.
5.3. Системы адаптивного управления.
5.4. Системы интеллектуального управления.
Глава 6. Динамика роботов.
6.1. Основные принципы организации движения роботов.
6.2. Основные кинематические соотношения для манипуляторов.
6.3. Синтез траекторий движения манипуляторов во времени.
6.4. Математическое описание динамики манипуляторов.
6.5. Моделирование движений манипуляторов на ЭВМ.
6.6. Синтез систем управления манипуляторами.
Глава 7. Унификация и стандартизация в робототехнике.
7.1. Общие понятии.
7.2. Унификация.
7.3. Стандартизация.
Глава 8. Роботизированные технологические комплексы.
8.1. Классификация роботизированных технологических комплексов.
8.2. Компоновки роботизированных технологических комплексов.
8.3. Управление роботизированными технологическими комплексами.
8.4. Этапы создания роботизированных технологических комплексов.
8.5. Особенности создания роботизированных технологических комплексов в действующих производствах.
8.6. Гибкие производственные системы.
Глава 9. Особенности применения промышленных роботов на основных технологических операциях.
8.6. Гибкие производственные системы.
Глава 9. Особенности применения промышленных роботов на основных технологических операциях.
9.1. Классификация роботизированных технологических комплексов, в которых ПР выполняют основные технологические операции.
9.2. Сборочные роботизированные комплексы.
9.3. Сварочные роботизированные комплексы.
9.4. Робототехнические комплексы для нанесения покрытий.
Глава 10. Особенности применения промышленных роботов на вспомогательных операциях.
10.1. Классификация роботизированных технологических комплексов, в которых промышленные роботы выполняют вспомогательные операции.
10.2. Роботизированные технологические комплексы механообработки.
10.3. Роботизированные технологические комплексы холодной штамповки.
10.4. Роботизированные технологические комплексы в кузнечноштамповочном производстве.
10.5. Роботизированные технологические комплексы литья под давлением.
Глава 11. Роботы немашиностроительного применения.
11.1. Классификация роботов.
11.2. Роботы в немашиностроительных отраслях народного хозяйства.
11.3. Космические роботы.
11.4. Подводные роботы.
11.5. Шагающие машины.
Глава 12. Социально-экономические аспекты робототехники.
12.1. Особенности определения социально-экономической эффективности средств робототехники.
12.2. Техника безопасности в робототехнике.
Приложение 1. Основные этапы развития движений в живой природе.
Приложение 2. Общая схема системы управления движением человека.
Список литературы.

Купить .





Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Юревич :: робототехника :: роботостроение