Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры, Рыбак Л.А., Ержуков В.В., Чичварин А.В., 2011

Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры, Рыбак Л.А., Ержуков В.В., Чичварин А.В., 2011.
 
  Монография посвящена широко развиваемому в настоящее время направлению исследований в области создания инновационного технологического оборудования — роботов-станков параллельной структуры. Излагаются методы и алгоритмы решения задач кинематики и динамики, основанные на использовании векторной алгебры, теории нейронных сетей, численного моделирования. Приведен анализ динамических свойств приводных механизмов робота-станка различных типов. Дано обоснование необходимости применения нейронных сетей для решения прямой задачи кинематики, подробно описаны методы обучения сети, а также представлены сравнительные характеристики нейронной сети различной структуры. Для конструкторов, исследователей и инженеров в области станкостроения, мехатроники и робототехники.



Концепция развития инновационного станкостроения.
Концепция развития инновационного станкостроения России до 2010г. разработана коллективом сотрудников Инновационного промышленного комплекса «Инновационное станкостроение» (ИПК ИС), Ассоциации инновационного станкостроения и мехатроники (АИММ), Экспериментальным НИИ металлорежущих станков (ОАО ЭНИМС), Национального института авиационных технологий (ОАО НИАТ) при участии специалистов МЭИ и МГТУ «Станкин».

В первом разделе концепции определено понятие «инновация» как общественный, технический, экономический, управляемый процесс, который через практическое использование нововведений (научно-технических идей и изобретений) приводит к созданию лучших по своим свойствам изделий, технологий, дающих при появлении на рынке добавочную прибыль или решающих экономические и социальные проблемы. Суть инновационной деятельности — внедрение нововведений.

ОГЛАВЛЕНИЕ
Введение
Глава 1. Обзор конструкций роботов-станков с механизмами параллельной структуры
1.1. Концепция развития инновационного станкостроения
1.1.1. Роботы-станки параллельной структуры (9).
1.1.2. Мехатронные компоненты (11).
1.2. Направления и структура исследований
1.3. Примеры станочного оборудования на базе механизмов параллельной структуры
1.3.1. Трехстепенные (триподы) (17).
1.3.2. Четырехстепенные (тетраподы) (28).
1.3.3. Шестистепенные (гексаподы) (31).
Глава 2. Кинематический анализ механизмов параллельной структуры
2.1. Задача кинематики МПС
2.2. Кинематический анализ трипода
2.3. Кинематический анализ тетрапода
2.4. Кинематический анализ гексапода
2.5. Оптимизация траектории движения рабочего инструмента
Глава 3. Динамический анализ приводных механизмов для МПС
3.1. Электромеханический исполнительный механизм с передаточной парой «винт-гайка»
3.1.1. Характеристика исполнительного механизма (66).
3.1.2. Разработка математической модели (67).
3.1.3. Исследование динамических свойств исполнительного механизма (71).
3.2. Электромеханический исполнительный механизм с червячной передачей на базе параллелограммного механизма
3.2.1. Характеристика исполнительного механизма (74).
3.2.2. Разработка математической модели (77).
3.2.3. Исследование динамических свойств исполнительного механизма (79).
3.2.4. Перспективы применения шаговых двигателей в системах электропривода (83).
3.3. Электрогидравлический исполнительный механизм
3.3.1. Характеристика исполнительного механизма (100).
3.3.2. Разработка математической модели (102).
3.3.3. Исследование динамических свойств исполнительного механизма (106).
3.4. Рекомендации по выбору типа исполнительного механизма
Глава 4. Управление движением робота-станка на основе нейронных сетей
4.1. Управление МПС
4.2. Подбор алгоритма обучения нейронной сети
4.2.1. Математическое описание алгоритма обратного распространения ошибки (120).
4.2.2. Метод имитации отжига (123).
4.2.3. Комбинирование обратного распространения с методом имитации отжига (124).
4.3. Реализация комбинированного алгоритма для обучения НС
4.4. Применение НС для решения прямой задачи кинематики (ПЗК)
Список литературы.



Бесплатно скачать электронную книгу в удобном формате, смотреть и читать:
Скачать книгу Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры, Рыбак Л.А., Ержуков В.В., Чичварин А.В., 2011 - fileskachat.com, быстрое и бесплатное скачивание.

Скачать djvu
Ниже можно купить эту книгу по лучшей цене со скидкой с доставкой по всей России.Купить эту книгу


Скачать книгу Эффективные методы решения задач кинематики и динамики робота-станка параллельной структуры, Рыбак Л.А., Ержуков В.В., Чичварин А.В., 2011 - djvu - Яндекс.Диск.




Теги: учебник по машиностроению :: машиностроение :: Рыбак :: Ержуков :: Чичварин